Отслужив срочную службу в Пограничных войсках КГБ СССР, Вениамин Григорьевич начал свою работу в 1969 году в милиции с должности участкового инспектора.
В 1985–1987 годах в Афганистане служил советником от МВД СССР при Царандое – народной милиции Афганистана.
24 ноября 1999 был утвержден в должности начальника ГУВД Санкт-Петербурга и Ленинградской области. В 2003–2004 гг. – федеральный инспектор Аппарата полномочного представителя Президента РФ в Северо-Западном федеральном округе.
С 1998 года и по настоящее время работает в СПбГУП, где по праву считается одним из лучших преподавателей на кафедре и юридическом факультете. Вениамин Григорьевич постоянно повышает свой профессионализм, проводит занятия на высоком методическом уровне, пользуется заслуженным авторитетом у студентов и коллег. Активно участвует в научных форумах Университета и других вузов, автор более 100 научных и учебно–методических работ.
Безупречная и плодотворная служба Вениамина Григорьевича в правоохранительных органах, а также его научная деятельность была должным образом оценена государством: генерал-лейтенант милиции в запасе, Заслуженный юрист Российской Федерации, профессор, кандидат юридических наук, действительный государственный советник Санкт-Петербурга 2-го класса. Награжден орденом Красной Звезды, медалями «За отличную службу по охране общественного порядка», «За безупречную службу» (3, 2 и 1-й степеней), «Ветеран труда», нагрудными знаками «За отличную службу в МВД», «Почетный сотрудник МВД» и «За отличие в службе» (1-й степени), а также орденом Республики Афганистан «За храбрость» и медалью «Воину-интернационалисту от благодарного афганского народа».
Многолетняя педагогическая работа в стенах Санкт-Петербургского Гуманитарного университета профсоюзов, высокий профессионализм, научное и воспитательное значение творческой деятельности В.Г. Петухова заслуживает самой высокой оценки.
Выступление В. Г. Петухова в цикле «Университетские встречи» в СПбГУП
